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R2G1

R2G1 est le nom que j'ai donné à mon premier robot roulant (et oui, le choix d'un nom ce n'est pas mon fort). A part l'électronique que j'ai partiellement conçue, j'ai principalement utilisé des éléments récupérés.
  • Le châssis : On retrouve un peu de tout (Lego, Mecano, plaque de PVC...).
  • La batterie : Je l'ai récupérée d'une voiture télécommandée (NiMH 11V ??mAh).
  • La motorisation : Il s'agit de deux moteurs à courant continus récupérés sur un magnétoscope ou autre chose (la difficulté quand on fait de la récupération est d'en trouver deux pareils). Pour l'interfaçage je pensais réaliser moi-même un double pont en H avec entre autres 8 transistors MOS IRF650.
  • L'alimentation : Afin d'économiser un peu la batterie j'ai utilisé un régulateur à découpage LM2576T-5.0 plutôt qu'un basique LM7805. Il faut dire que je pensais utiliser la sortie 5V pour attaquer les moteurs... Le montage réalisé est a peu près celui proposé dans la datasheet du régulateur. J'avais ajouté un dispositif de protection pour couper l'alimentation lorsque le niveau de tension de la batterie était trop faible mais celui-ci était mal conçu et provoquait un régime oscillatoire ON/OFF... En effet, lorsque l'alimentation ce coupe, la batterie ne fournit plus de courant et la tension à ses bornes a tendance à remonter.
  • L'électronique : A l'époque (2009), je sortais de l'IUT et les PIC étaient à la mode. J'ai donc désigné une carte qui avait suffisamment de pins pour commander les moteurs, utiliser des capteurs selon l'avancée du projet...

Capture d'écran de G-Dom

Même si je n'étais pas peu fière d'avoir fait tout ça, je peux le dire aujourd'hui : c'est un concentré de mauvais choix ! J'ai donc fait un upgrade radical mais rapide pour faire rouler ce robot une bonne fois pour toutes.
  • Le châssis : L'utilisation de Lego permet de réaliser simplement un châssis sur mesure. Hélas les engrenages que j'ai choisis induisent bien trop de pertes de couple ; malgré un rapport de réduction censé apporter un peu plus de couple justement. Je n'ai pas modifié cette partie, mais au vu des caractéristiques des moteurs, il aurait été préférable d'installer les moteurs en entrainement direct ou d'utiliser les engrenages Lego "vis sans fin". Les chenilles induisent également de grosses pertes de couple car elles sont en caoutchouc assez rigide. Je les ai donc remplacés par des roues classiques pour l'entrainement, accompagnées d'une roue folle à l'avant pour faciliter les manœuvres.
  • La batterie dont je n'avais plus aucune confiance a été remplacée par deux batteries au Lithium de type TrustFire au format 18650. Ces batteries délivrent chacune une tension de 3,7 V en moyenne (entre 2,75V et 4,20V selon la charge) pour une capacité d'environ 2Ah.
  • La motorisation : Je n'ai pas remplacé les moteurs, en revanche j'ai mis de côté l'idée de réaliser moi-même le double pont en H. J'ai préférais utiliser un module basé sur le composant L298.
  • L'alimentation : Afin de disposer d'une tension de 12V pour les moteurs j'ai achetée "chez les chinois" une alimentation Buck-Boost réglable basée sur un régulateur LM2577.
  • L'électronique : J'avais conçu une carte basée sur un microcontrôleur PIC afin de pouvoir récupérer des informations issues de capteurs et de contrôler des moteurs, mais plus généralement je voulais que cette carte soit générique afin de faire évoluer mon robot. Je voulais également que cette carte soit utilisable pour d'autres applications (au cas où). Beaucoup me dirons alors pourquoi ne pas avoir utilisé un Arduino, comme tout le monde ?! Tout simplement parce que j'ai entrepris ce projet en 2009, et à l'époque Arduino n'était pas très connu (en tout cas moi je ne connaissais pas). Comme mon programmateur de PIC fait maison ne marchait pas vraiment, j'ai donc remplacé ma carte à PIC par un clone Arduino nano.
  • Divers : Afin de pouvoir facilement contrôler mon robot, rien de plus simple qu'un module Bluetooth HC-05, associé à l'application Android Bluetooth Control. (Attention, il s'agit d'un module en 3,3V !)

Vous trouverai ci-dessous le code source de l'Arduino, un diaporama des différentes versions du robot, ainsi qu'une vidéo de démonstration du robot qui a enfin pu faire un baroud d'honneur avant son démontage complet... paix à son âme !




Blue Control :


Catégorie : Electronique, Informatique
Mots clefs :
 Robot roulant, Arduino, Pont en H, Lego, Bluetooth, Electronique de puissance
Période :
 2009 - 2013
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